早在公元前，中國已在銑床上應用復雜的齒輪系統，在被中香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。古希臘已有圓柱齒輪、圓錐齒輪和蝸桿傳動的記載。但是，關于立式銑床X5040 銑床X5032 銑床X53K 銑床X52K 臥式銑床的齒輪傳動瞬時速比與齒形的關系和齒形曲線的選擇，直到17世紀之后方有理論闡述。手搖把和踏板機構是曲柄連桿機構的先驅，在各文明古國都有悠久歷史，但是銑床X5032 銑床X5040 銑床X53K 銑床X52K 臥式銑床的曲柄連桿機構的形式、運動和動力的確切分析和綜合，則是近代機構學的成就。機構學作為一個專門學科，遲至19世紀初才首次列入高等工程學院(巴黎的工藝學院)的課程。通過理論研究，人們方能精確地分析各種立式銑床與臥式銑床機構，包括復雜的空間連桿機構的運動，并進而能按需要綜合出新的機構。